8分鐘前 堆取料機回轉定位歡迎來電 寶瑾測控公司[寶瑾測控81c15d5]內容：在每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，流動站機天線分別安放在大機回轉中心和懸臂中部或者頭部中心點處。兩臺流動站實時檢測空間的三維坐標信息，并計算出每臺堆取料機的位置、俯仰、角度信息等，并通過數據鏈路傳輸給中控室的PLC主機，這樣根據“兩點確定一條直線”原理，中控PLC就可以實時的知道堆取料機的大機回轉中心和堆取料機的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對相鄰的堆取料機進行兩兩比較，計算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉的角度。當判斷可能性為較高時，進行碰撞報警，使得工作人員得知堆取料機之間即將發生碰撞，可以進行停機等處理。一旦相鄰的堆取料機之間的距離小于安全距離或旋轉、俯仰角度超出安全角度時，軟件將自動向操作人員發出報警信息以及停機信號，防止意外事故的發生。

通過RTK方式來檢測懸臂位置信息可以到厘米級，并且不受自身行車輪打滑和其它編碼器累積誤差的影響，比現有的防碰撞方法更加準確。克服了現有技術中由于懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個編碼器的數值計算，而造成的誤差累積問題。

3 系統

系統的主要作用是負責人機交互，用直觀的方式將整個料場所有設備的運行狀態顯示在上位機屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠實時的對料場生產進行監控和管理，預防生產事故發生，提高作業效率和堆取精準度。

的差分性能：支持輸出CMR,CMR+,RTCM(2.0、2.3、3.0)差分信號，能夠實現提供厘米級、亞米級差分定位精度。

提供3路LVTTL，921,600 bps，滿足一般終端的配置和輸出的需求；兩路can口，滿足工業控制的數據接口的要求。

應用領域：無人機定向、船載定向、機械控制、工業控制、精準農業等。

注：基準站可以采用多頻多系統產品，比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。

性 能 指 標

水平定位精度

激光（紅外）定位方式在理想的狀況下能實現布料車的精準定位，精度可達到1mm，量程可達到200m。但是在高粉塵下同樣存在發射和接收口被堵住的問題，且一旦布料車行進的軌道不直的話，會出現信號丟失的現象；根據我們現場多年的經驗，以上幾種定位方式優缺點如下：1、編碼器定位方式編碼器可以實時顯示移動機車的具體位置，便于移動機車的實時控制。且目前由于工人的素質參差不齊，工人容易出現惡作劇現象，用手擋住激光射線，影響位移的檢測。

要完善解決上述問題就必須做到兩點：，位置信號要可靠準確，而且要能在現場強粉塵的環境下可靠工作。第二，中控要能把機車的運行軌跡跟蹤監控下來，非常直觀地知道機車目前所處的位置坐標，且電子磁尺可用于環形位置的檢測，成功解決堆取料機擺臂角度的檢測的難題。在測速方面，系統根據測距所得數據，由卡爾曼Kalman濾波的回歸方程計算出模塊之間的徑向速度。