要使焊接機(jī)器人正常運(yùn)行，需要伺服驅(qū)動(dòng)單元為機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動(dòng)作提供原動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)單元可以是液壓傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)，或是幾種方式結(jié)合起來的綜合傳動(dòng)。現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人以電動(dòng)傳動(dòng)為主。焊接機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)主要由機(jī)身、臂部、腕部和手部四大部分構(gòu)成，每一個(gè)部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由的機(jī)械系統(tǒng)。末端執(zhí)行器是直接安裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴、焊具等作業(yè)工具。

弧焊機(jī)器人常見焊接電源主要有：晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式。

弧焊機(jī)器人熔化極氣體保護(hù)焊通常采用直流焊接電源，目前生產(chǎn)中使用較多的是弧焊整流器式直流電源。近年來，逆變式弧焊電源發(fā)展也較快。焊接電源的額定功率取決于各種用途所要求的電流范圍。熔化極氣體保護(hù)焊所要求的電流通常在100～500A之間，電源的負(fù)載持續(xù)率(也稱暫載率)在60%～范圍，空載電壓在55～85V范圍。熔化極氣體保護(hù)焊的焊接電源按外特性類型可分為三種：平特性(恒壓)、陡降特性(恒流)和緩降特性。

電弧電壓是指焊絲端頭和工件之間的電壓降，不是電源電壓表指示的電壓(電源輸出端的電壓)。電弧電壓的預(yù)調(diào)節(jié)是通過調(diào)節(jié)電源的空載電壓或電源外特性斜率來實(shí)現(xiàn)的。平特性電源主要通過調(diào)節(jié)空載電壓來實(shí)現(xiàn)電弧電壓調(diào)節(jié)。緩降或陡降特性電源主要通過調(diào)節(jié)外特性斜率來實(shí)現(xiàn)電弧電壓調(diào)節(jié)。平特性電源的電流的大小主要通過調(diào)節(jié)送絲速度來實(shí)現(xiàn)，有時(shí)也適當(dāng)調(diào)節(jié)空載電壓來進(jìn)行電流的少量調(diào)節(jié)。對(duì)于緩降或陡降特性電源則主要通過調(diào)節(jié)電源外特性斜率來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)連接板的大小、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和焊接形式，考慮到底板和四個(gè)銷柱采用單面焊接形式，工件上焊縫分布規(guī)則均勻，焊接過程可滿足所有焊縫的焊接，無需位移。為了降低成本，提率，在設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人的整體方案時(shí)，決定不使用翻轉(zhuǎn)工具等機(jī)器人周圍的設(shè)備，而是使用固定平臺(tái)來實(shí)現(xiàn)工件的焊接定位。同時(shí)，為了提高焊接效率，焊接機(jī)器人系統(tǒng)方案采用一機(jī)兩站模式，H類型布局，如圖1所示，即機(jī)器人本體固定在兩個(gè)自制焊接工作定位平臺(tái)之間，一個(gè)站焊接機(jī)器人自動(dòng)焊接一側(cè)工件，另一個(gè)站可裝卸工件，交替工作，確保機(jī)器人連續(xù)工作。

為保證工件安裝定位精度，減少機(jī)器人焊接跟蹤次數(shù)，保證機(jī)器人焊接軌跡與工件所需焊接軌跡一致，在工件和焊接定位平臺(tái)上設(shè)計(jì)定位孔，實(shí)現(xiàn)焊接作業(yè)平臺(tái)上連接板的。