碼垛機械手是屬于包裝設備的范疇，很多廠家為了提高包裝及打包效率而購買此設備。碼垛機主要分為中位、低位、高位碼垛機。

碼垛機械手的主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調速控制器、接近開關，按鈕開關和接線端子等均采用品質較好的產品，確保了系統硬件的可靠性和長壽命。

的硬件和由設計的專門控制軟件相結合，實現了系統高度的自動化。完善的安全聯鎖機制，可以對設備和操作人員提供保護。 碼垛機操作簡單，故障診斷容易，同時方便了檢修和維護。

隨著工業自動化技術的進一步成熟與發展， 碼垛機器人在水泥、包裝、物流等行業已經得到了廣泛的應用，在現代工業當中扮演著重要的角色。碼垛機主要有哪些部件組成的呢？

碼垛機械人也稱作機械手，主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。它是一種多自由度的全自動機械手碼垛機，其機械系統主要由4個關節部分組成能實現4種運動，基座旋轉、連桿結構的手臂結構前后和上下運動、手腕回轉運動與手爪的伸縮和抓取運動并全由交流伺服電機驅動。全自動碼垛機操作范圍大，性能好，其工作效率是碼垛工人的數倍，且不用擔心崗位變動等一系列人事問題。

執行機構組成：手部、手臂、軀干，主要作用是引導機器人手指準確的抓住工件并運送到所需的位置上。

驅動機構組成：液壓驅動、氣壓驅動、電機驅動，主要負責動力輸入。

控制系統：控制器、傳感器組成，它控制機器人按規定的程序運動，可記憶各種指令信息，同時按指令信息向各執行元件發出指令。

碼垛機器人是現在常見的工業機器人之一，它的應用在國內已經形成了一個很好的市場，也得到了大多數客戶的認可。選擇自動碼垛機來說，企業的碼垛整體效率得到了提升，從而整條生產線的效能都得到了提升。焊接機器人在操作前必須進行設備開機前檢點，確認設備完好才能開機工作。自動碼垛機有的硬件和專門控制軟件兩者相結合，從而實現了系統高度的自動化，安全聯鎖機制，可以對設備和操作人員提供保護。

工業中應用較多的是示教再現機器人和有感覺的產業機器人。機器人按照控制方式可分為點位控制型和連續軌跡型，前者只嚴格控制機器人的手從一點到另一點的位置，不控制移動軌跡。抓放式機器人，只控制它將工件從某一位置上抓起和放到需要的位置，而不管它沿著什么路徑移動。現在碼垛機械人的出現，也是在社會當中成就了一次較大的人力解放，一個工廠里面，流水線上也需要很多的工人，將不同的工作分成不同的群體工作。而后者不但嚴格控制起止位置，還嚴格控制移動軌跡。

碼垛機器人操作部分應使用中文觸摸屏 技術，操作簡單，維護方便，實現動畫顯示的實時工作狀態，完成系統參數設置、單一的手工操作，自動計數，自動故障報警顯示界面。外露的傳動部件應配備安全保護裝置，做到預警系統和故障自動關機。

自動碼垛機不但能夠節約人工成本，還能提高工作效率。現在使用的企業迅速增加，全自動碼垛機現在在各行各業應用的越來越廣泛。設備在運行及后期維護保養都要嚴格按照規章要求來執行，但是如何對自動碼垛機進行保養和維護呢，整理如下：

自動碼垛機器人的保養和維護注意事項：

1、相關員工進行培訓，確保各項保養工作能按“規程”進行。碼垛機操作人員需要經過培訓后持證上崗，同時管理人員、保養維護人員，確保各項操作和技術保養等能按規程進行。

2、了解結構：維修保養人員需要對碼垛機器人的構造和原理進行了解。這樣在進行維護和保養工作時，遇到問題才能及時解決，而不會連問題出現在哪都不知道。

3、自動碼垛機本是精度很高的設備，所以平時應盡量避免與之發生碰撞，以免造成零件的損壞和影響碼垛精度。

4、定期對控制系統進行檢查，確保各動力線路和信號線路無損壞現象，防止因線路受損出現短路問題，并做好相關記錄。

5、定期檢查自動碼垛機臂上升/下降,橫行及旋出刀各固定部位的螺絲，螺母是否松脫，做好及時緊固。

6、檢查氣管是否扭折，接頭處是否存在漏氣現象。

7、在維修和保養時候應當關停設備，斷開電源線，待碼垛機停止下來后再進行維修與保養。