1.大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個機(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個機(5、6)兩個作業機械管(7、8)，移動機器人平臺(9)。2.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業機械臂(7、8)布置于移動機器人平臺(9)前端的兩側，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業機械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業機械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個微型模像機(2、3)，分別通過模像機固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個垂直的媒面，形成十字坐標系布局，即兩個攝像機(2、3)布置于所在平面直角坐標系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測螺栓擰緊末端內六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

一種輸電線路大型螺栓緊固機器人的螺栓對中控制方法，其特征在于：根據套筒與螺母之間的偏角，設定偏差角閾值θmax，根據偏轉角度大小，控制機械臂的給進：

套筒相對于螺母兩者中軸線間幾乎沒有偏差，只是六邊形有所偏差：直接控制機械臂進行給進，對螺母進行旋轉，使螺母和套筒的六邊形對準；

套筒相對于螺母存在角度偏差，且偏差角θ(|θ|≤θmax)，依據已知的偏差角θ1和給進深度δ可得到偏差角θ2，

計算并監測θ2的值，一旦達到目標值范圍內，套筒對螺栓進行旋轉，使螺母的六角形與套筒的內六角形對準；

套筒相對于螺母偏差角過大，|θ|＞θmax，需要重新調節機械臂進行對準。

在風機的制造過程中原先采用人工操作手動液壓扳手作業，每天每個生產基地6個工人只能生產2臺風機產品；某風電行業企業在使用了的大型螺栓緊固機器人系統后，能夠實現1個人操作完成6臺的產量，大大提高了生產效率，降低了產品故障率；實現了生產加工產品數據存儲，對后期產品升級優化有很大的幫助。海上風機制造過程中之前采用人工作業液壓拉伸器的模式，基本上一個班組6人作業，每天只能生產1臺風機；某風電大型企業在采用由提供的機器人螺栓拉伸器系統和配套作業的螺栓拉伸分析軟件后，實現了每天至少2臺機組下線，同時降低了原來的人工盲拉法的，螺栓數據值不穩定等因素。