在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式，其獨有的不同是標識符(ID)長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。

在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始(SOF)，然后是由11位標識符和遠程發(fā)送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

控制場包括標識符擴展位(IDE)，指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro)，為將來擴展使用。它的較后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度(DLC)。數(shù)據(jù)場范圍為0~8個字節(jié),其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。

應答場(ACK)包括應答位和應答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡中至少有一個站能正確接收到報文。

報文的尾部由幀結(jié)束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。

再回到開始，首先這樣的網(wǎng)絡規(guī)劃是非常不合理的，等于是網(wǎng)絡上出現(xiàn)了A和B兩個對某一幀功能相同的節(jié)點，完全沒必要，如果你要更新某個信號，只需讓A節(jié)點重新發(fā)送新的即可，如果更新的信號是通過B節(jié)點模塊更新的，也只需先通過B向A發(fā)送一個幀更新某個信號，然后A再重新發(fā)送更新的幀。

如果你兩個節(jié)點關(guān)聯(lián)同一個幀，以后加入新節(jié)點和升級改動網(wǎng)絡的時候會多一倍的工作量，而且再遠程幀的響應中，同ID多響應很容易出現(xiàn)問題。

總之一句話，我們要從總線的角度去看待CAN，不要從節(jié)點的角度出發(fā)。

使用屏蔽線后，在屏蔽層沒有良好接大地前，屏蔽線是不起作用的。所以我們要選擇一種接地方式。這里有三種外殼接地法：屏蔽層單點接地，可以避免地回流（不同位置的地電位不同而導致的產(chǎn)生電流），如圖10所示。節(jié)點信號地阻容接自身外殼，如圖11所示。屏蔽層分段屏蔽法，多點接地可以加快高頻干擾信號的泄放，屏蔽層單點接地可以避免地回流，所以要根據(jù)實際情況選擇合適的接地方式。

CAN 是Controller AreaNetwork 的縮寫，中文名為控制器局域網(wǎng)絡，是ISO標準化的串行通信協(xié)議，是一種用于實時應用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應用較廣泛的現(xiàn)場總線之一。

因其具有強性能、高可靠性的通信機制，目前已廣泛應用在汽車電子領域，CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。因此CAN總線在整個自動駕駛系統(tǒng)中也有著十分重要的作用，自動駕駛汽車上的某些傳感器（如雷達、Mobileye）的信號傳遞也是通過CAN實現(xiàn)的。