8分鐘前 濟源機器人立式機包膠埋入設(shè)備詢價咨詢「沃夫達」[沃夫達5597b03]內(nèi)容：SCARA型工業(yè)機器人是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較為廣泛的機器人之一,其特點是在平面空間內(nèi)運動十分靈活,并且具有速度快、的特點。 本文結(jié)合制鞋涂膠作業(yè)中所面臨的難題,對SCARA機器人的應(yīng)用特點進行分析,在已知制鞋涂膠生產(chǎn)線工作空間的前提下,分析設(shè)定機器人的具體參數(shù),確定了系統(tǒng)的傳動方案,并對機器人的大臂和小臂關(guān)節(jié)處進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計;為驗證大臂和小臂的可靠性.運用Solidworks軟件對機器人的大臂和小臂進行3D模型建立及靜力學分析,得出其大小臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計均滿足機械強度要求。

SCARA機器人運動學研究方面,以機器人運動學理論知識做基礎(chǔ),基于Denavit-Hartenberg方法,對SCARA機器人建立運動學模型,運用變換方程、代數(shù)法和幾何法分析運動學正逆解。利用機器人軌跡規(guī)劃技術(shù),研究所設(shè)計機器人在笛卡兒空間內(nèi)的直線軌跡插補方法和關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法。動力學研究方面,根據(jù)現(xiàn)有SCARA機器人的動力學分析方法,選擇拉格朗日法建立本SCARA機器人的完整動力學方程,基于能量簡單的形式分析復(fù)雜系統(tǒng)的動力學。

SCARA機器人作為一種圓柱坐標型的工業(yè)機器人，具有四個軸和四個運動自由度，包括X、Y、Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動自由度。SCARA系統(tǒng)在X、Y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，特別適合于裝配工作。SCARA機器人的另一個特點是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動和取放物件。

工業(yè)機器人是典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。本文設(shè)計了一個工業(yè)用SCARA 機器人。SCARA 機器人(全稱SelectivelyCompliance Articulated Robot Arm) 很類似人的手臂的運動，它包含肩關(guān)節(jié)肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)來實現(xiàn)水平和垂直運動。它是一種工業(yè)機器人，具有四個自由度。其中，三個旋轉(zhuǎn)自由度，另外一個是移動自由度。它能實現(xiàn)平面運動，具有柔順.性，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，廣泛用于裝配作業(yè)中。