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通常把這些比較復雜的機械叫做機器。從結構和運動的觀點來看，機構和機器并無區別，泛稱為機械。機械這個詞源自于希臘語之Mechine及拉丁文Machina，早的“機械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建筑十書》

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主要對于搬運重物發揮效力的機械和工具作了區別：“機械（machane）和工具（organon）之間似乎有著以下的區別。即機械是以多數人工和很大的力量而發生效果的，如重炮和葡萄壓榨機。而工具則是一名操縱人員慎重地處理來達到目的的，如蝎形輕炮或不等圓的螺旋裝置。

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1781年，瓦特又創制出提供回轉動力的蒸汽機，擴大了蒸汽機的應用范圍。蒸汽機的發明和發展，促進礦業和工業生產、鐵路和搬運機械動力化。幾乎成為19世紀動力源。但蒸汽機及其鍋爐、凝汽器和冷卻水系統等體積龐大、笨重，應用不便。