AGV全稱(chēng)是Automated Guided Vehicle，意思是“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)”。AGV是裝備有電磁、光學(xué)或其它自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)。

AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率較高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

目前，市場(chǎng)上應(yīng)用廣泛的AGV導(dǎo)航方式主要有電磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航等。

激光導(dǎo)航又分為激光反光板導(dǎo)航和自然導(dǎo)航兩種：

激光反光板導(dǎo)航是在AGV 行駛路徑的周?chē)惭b位置準(zhǔn)確的反射板，激光掃描器安裝在 AGV 車(chē)體上。激光掃描器隨 AGV 的行走的同時(shí)發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿 AGV 行駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來(lái)，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反射板時(shí)的角度。控制器根據(jù)這些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出 AGV 的坐標(biāo)，基于這樣的原理實(shí)現(xiàn)非常準(zhǔn)確的激光導(dǎo)引。

自然導(dǎo)航是通過(guò)激光傳感器感知周?chē)h(huán)境。與激光導(dǎo)航不同的是，不需要在AGV行駛路徑的周?chē)惭b用于定位的反射板或反光柱，自然導(dǎo)航的定位標(biāo)志物可以是工作環(huán)境中的墻面、物體等信息。相比于激光反光板導(dǎo)航，自然導(dǎo)航的施工成本與周期都較低。

激光導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：激光導(dǎo)航的方式使得AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，定位準(zhǔn)確，行駛路徑靈活多變，施工較為方方便，能夠適應(yīng)各種使用環(huán)境。

激光導(dǎo)航的缺點(diǎn)：制造成本高，對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)較高(外界光線(xiàn)，地面要求，能見(jiàn)度要求等)。

慣性導(dǎo)航：AGV小車(chē)上裝有陀螺儀，小車(chē)在行駛時(shí)有一個(gè)基準(zhǔn)方位，用陀螺儀測(cè)量加速度，并將陀螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算成AGV小車(chē)當(dāng)前的坐標(biāo)和方向，將它們和規(guī)定的路線(xiàn)相比較。當(dāng)AGV小車(chē)偏離規(guī)定路徑時(shí)，測(cè)得的加速度值和規(guī)定值會(huì)有一個(gè)矢量差，對(duì)這個(gè)差進(jìn)行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正行駛方向的依據(jù)。

電磁導(dǎo)航：沿預(yù)定的運(yùn)行路線(xiàn)埋設(shè)地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環(huán)氧樹(shù)脂層,導(dǎo)線(xiàn)通以低頻正弦波信號(hào)，使導(dǎo)線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生交變電磁場(chǎng)。在小車(chē)上的一對(duì)探頭可以感應(yīng)出與小車(chē)運(yùn)行偏差成比例的誤差信號(hào)，經(jīng)放大處理后可驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向電機(jī)，由此帶動(dòng)小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)就可使AGV小車(chē)沿預(yù)定的線(xiàn)路運(yùn)行。