三角形桁架

三角形桁架在沿跨度均勻分布的節點荷載下，上下弦桿的軸力在端點處大，向跨中逐漸減少；腹桿的軸力則相反。三角形桁架由于弦桿內力差別較大，材料消耗不夠合理，多用于瓦屋面的屋架中。

梯形桁架

梯形桁架和三角形桁架相比，桿件受力情況有所改善，而且用于屋架中可以更容易滿足某些工業廠房的工藝要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架，桿件受力情況較梯形略差，但腹桿類型大為減少，多用于橋梁和棧橋中。

自動化桁架機械手關鍵關于數控銑床左右料裝備，具有換料速度快，定位準高精度，運作平穩，調試簡易，返修靈活，使用期長等優勢；桁架機械手智能機器人具有優良的根據性。

自動化桁架機械手可實際快讀拆換盤類與工裝夾具，敏捷調機，適用大部分零件加工的使用，考慮不一樣類型規格的數控銑床全自動左右料的出產工藝流程規則。

桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

桁架式機器人結構簡單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩性。桁架機械手其結構簡單、成本低廉、精度較高，實現將工件在流水線與相應機床加工工位間水平和垂直搬運。