在大型設備、構件中，對于聯接螺栓緊固作業而言，存在數量多、力矩大、噪音大、登高作業占比多的特點。如果采用機器人，則可以自動操控擰緊工具進行對螺栓的緊固，人工僅需進行操控及輔助作業。這樣一來，可以大大降低工人的勞動強度、提高工作效率，減少職業傷害。同時，大型螺栓緊固機器人系統可以預留mes(manufacturing executi ystem)數據庫接口以便于接入整廠的mes系統，從而能夠對裝配零件的供應商、參數性能、責任人員、緊固扭矩、設備耗進行自動的追溯記錄提供依據，為的智能制造提供基礎。

1.大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個機(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個機(5、6)兩個作業機械管(7、8)，移動機器人平臺(9)。2.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業機械臂(7、8)布置于移動機器人平臺(9)前端的兩側，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業機械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業機械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個微型模像機(2、3)，分別通過模像機固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個垂直的媒面，形成十字坐標系布局，即兩個攝像機(2、3)布置于所在平面直角坐標系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測螺栓擰緊末端內六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

電線路大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，所述(5、6)分別通過攝像機固定板(12、13)固接干螺栓固定末端(4)兩個平直的端面，形成十字坐標系布局，即兩個攝像機(5、6)布置于所在平面直角坐標系的X軸Y軸，在螺栓固定末端(4)到達耐張線夾引流板螺栓24)附近后，共同觀測螺栓固定末端(4)上