1.大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個機(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個機(5、6)兩個作業(yè)機械管(7、8)，移動機器人平臺(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機械臂(7、8)布置于移動機器人平臺(9)前端的兩側(cè)，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業(yè)機械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業(yè)機械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個微型模像機(2、3)，分別通過模像機固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個垂直的媒面，形成十字坐標(biāo)系布局，即兩個攝像機(2、3)布置于所在平面直角坐標(biāo)系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測螺栓擰緊末端內(nèi)六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;機器人行走至工作位后，在擰螺栓作業(yè)前，首先通過地面控制3-DOF作業(yè)機械譬旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(16)，3-DOF作業(yè)機械譬伸縮關(guān)節(jié)(17)，作業(yè)機械譬(7)所攜帶的螺栓固定末端內(nèi)六角套筒(15)初對準(zhǔn)耐張線夾引流板螺栓(24)，再調(diào)整3-DOF作業(yè)機械管縱移關(guān)節(jié)(18)，使得螺栓固定末端內(nèi)六角套筒(15)將耐張線夾引流板螺栓(24)包惠壓緊，其次控制4-DOF作業(yè)機械譬橫移關(guān)節(jié)(21)4-DOF作業(yè)機械譬旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(20)4-DOF作業(yè)機械譬伸縮關(guān)節(jié)(19)，作業(yè)機械臂(8)所攜帶的

為了防止人工帶電作業(yè)事故的發(fā)生，提高帶電作業(yè)的排查和維修效率，輸電線路作業(yè)機器人得到了廣泛應(yīng)用?，F(xiàn)有的輸電線路大型螺栓緊固機器人一般通過安裝在末端裝置的高清攝像頭采集信息，再將信息傳輸?shù)焦ぷ髡荆鳂I(yè)人員通過視頻監(jiān)測畫面對線路故障進行遠程操控維護。該方式雖然將作業(yè)人員從高空、高壓的環(huán)境中解放出來，但是存在因風(fēng)力影響而引起的輸電線路晃動和視頻范圍有盲點等干擾情況，容易出現(xiàn)難以對準(zhǔn)和內(nèi)六角形套筒難以完全裹覆螺母等情況。

本發(fā)明涉及風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種風(fēng)電機組塔筒螺栓緊固機器人及其使用方法，包括行走機構(gòu)和緊固機構(gòu)；行走機構(gòu)包括行走座、行走裝置和磁吸裝置；磁吸裝置安裝于行走座的頂部兩端，磁吸裝置的內(nèi)端設(shè)置有磁吸輪，磁吸輪用于吸附風(fēng)機電塔筒的內(nèi)側(cè)壁；緊固機構(gòu)包括移動裝置、驅(qū)動扳手和套筒；移動裝置用于調(diào)節(jié)驅(qū)動扳手的位置，套筒用于套住螺栓，驅(qū)動扳手用于向套住螺栓的套筒施加扭矩并擰緊螺栓。本技術(shù)方案提出的一種風(fēng)電機組塔筒螺栓緊固機器人及其使用方法，能有效解決現(xiàn)有螺栓檢測及緊固裝置存在的行走不穩(wěn)、易脫離預(yù)定行走軌道、難以套準(zhǔn)螺栓、無法將螺栓擰緊的問題，提高了螺栓緊固機器人的檢測精度和作業(yè)效率。