激光雷達的點云特征表達

激光雷達的稀疏點云成像與稠密像素點的圖像成像不同，點云都是連續的，圖像是離散的；點云可以反應真實世界目標的形狀、姿態信息，但是缺少紋理信息；圖像是對真實世界的目標離散化后的表達，缺少目標的真實尺寸；圖像可以直接作為cnn網絡的輸入，而稀疏點云則需要做一些預處理。同時，也有越來越多的安全解決方案商將激光雷達當作視覺傳感器與報警系統結合起來，在節省成本的同時，進一步提高生產過程中的安全程度。

因此，為了完成3D目標檢測任務，需要對稀疏點云做特征表達，這里介紹3種方式：1）離散化后，手動（hand-crafted）提取特征，或者利用深度學習模型提取特征；2）點對點特征（point-wise feature）提取；3）特征融合。

激光雷達技術具有以下優點

可以獲得極高的角度、距離和速度分辨率，因此可以利用距離—多譜勒成像技術來獲得目標的清晰圖像；隱蔽性好、抗有源干擾能力強，激光具有直線傳播、單色性好、方向性強、光束窄等特點，只有在其傳播路徑上才能接收到，因此敵方截獲非常困難，不易受激光干擾信號影響；低空探測性能好，相較于微波雷達的低空探測盲區，激光雷達對只有被照射的目標才會產生反射，不存在地物回波的影響；體積小、質量輕，通常普通微波雷達的體積龐大，整套系統質量數以噸記，而激光雷達發射望遠鏡的口徑一般只有厘米級，整套系統的質量的只有幾百克，這也使得機載、車載激光雷達具有廣闊的應用前景。伴隨科學技術及礦產行業細分領域的自動化進程，激光雷達被更廣泛應用于礦料測量、礦料運輸、礦車避障等方面。

全固態激光雷達

全固態激光雷達內部沒有運動部件，目前市場上主要的全固態激光雷達產品有光學相控陣激光雷達、調頻連續波激光雷達、納米天線陣列激光雷達和泛光面陣式激光雷達。全固態激光雷達耐久性、可靠性佳，符合自動駕駛對雷達固態化小型化和低成本化的需求。

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