激光雷達在自動駕駛中的作用有哪些

激光雷達的原理在于向目標物體發射激光束，然后根據激光束發射-反射之間的時間間隔來確定距離目標物體的實際距離。特點在于測距，可以達到級別的精度。這樣的測量為無人駕駛的后續算法提供了數據保障。

在3D環境感知方面，激光雷達可以實時掃描車輛周圍的靜態和動態障礙物，并依靠點云分類算法對障礙物進行分割和分類，輸出給下游控制決策模塊，規劃決策控制模塊根據不同的障礙物做出不同的行為決策，比如跟車，超車，停車等等。

在輔助定位方面，可以利用點云掃描結果提取feature，并與高精地圖的數據進行對比匹配，從而

獲取的物理位置。

或者基于點云的反射值強度，做基于反射值強度的概率匹配進行定位（百度apollo定位算法采用是這種方法），可以達到厘米級的定位精度。

激光雷達彌補了其他傳感器的精度短板，但同時也有其自身的缺陷，比如在雨雪天氣下的傳感器噪聲問題等。

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激光測距的定義

激光測距（laser distance measuring）是以激光器作為光源進行測距。根據激光工作的方式分為連續激光器和脈沖激光器。氦、離子、鎘等氣體激光器工作于連續輸出狀態，用于相位式激光測距；雙異質半導體激光器，用于紅外測距；紅寶石、釹玻璃等固體激光器，用于脈沖式激光測距。激光掃描方法不僅是工用獲取三維地理信息的主要途徑，而且通過該途徑獲取的數據成果也被廣泛應用于資源勘探、城市規劃、農業開發、水利工程、土地利用、環境監測、交通通訊、防震減災及國家重點建設項目等方面。激光測距儀由于激光的單色性好、方向性強等特點，加上電子線路半導體化集成化，與光電測距儀相比，不僅可以日夜作業、而且能提高測距精度。

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激光雷達三維成像

激光雷達系統主要由激光發射部分（脈沖激光器）、光子接收部分（望遠鏡）、光子檢測采集部分（后續光路系統和信號檢測采集系統）三個基本部分組成。它由激光發射機、光學接收機、轉臺和信息處理系統等組成，激光器將電脈沖變成光脈沖發射出去，光接收機再把從目標反射回來的光脈沖還原成電脈沖，送到顯示器。激光器向空中發射激光脈沖，該激光脈沖在向上傳播的過程中不斷與大氣中原子分子發生相互作用，一旦該脈沖進入望遠鏡的視場，則相互作用產生的回波將被望遠鏡接收，該信號經過檢測和處理后即可得到激光雷達回波信號。