重型龍門架模組也叫做直角坐標機器人和龍門式機器人。工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直 角關系、多用途的操作機。它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。在現代化生產線中，越來越講究的是柔性化生產。

機械設備自動化是這個世紀制造業發展的大趨勢，機器人產業將是一個陽光產業，

未來的世紀是機器人技術極度發展的世紀，人類將從單調繁雜的體力勞動中解放出來，從事更加富有創造性的工作。

桁架機械手上料過程

在桁架機械手啟動前，操作員需要確定桁架機械手是否在初始的位置，沒有的話要將機械手調整到初始的位置。操作員可直接看機械手初始燈有沒有亮起，進行調整。

等桁架機械手回到初始位置后，數控機床向其發出上料信號。桁架機械手的升降氣缸得到型號開始運作，使其向z軸下降到拾取工件的地方抓取工件，上升電磁閥通電機，械手向z軸上升至桁架處（機械手上升到桁架處后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升中止）、往x軸運行，到機床上方然后開始下降同時向機床發送機械手運行區域型號，下降到機床卡盤處，機械手打開夾具將工件放到卡盤內，機床卡盤收緊。然后機械手向z軸回升到桁架處，同時向機床發送機械手下料就緒的信號，此時機械手就緒燈亮起，等待數控機床發送下料指令。

桁架機械手下料過程的工作：

完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運動到合適的高度，沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉入下一個上料過程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機械手配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足，可以為機械臂再增加一個Y軸，這樣數控機械臂就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。

自動化桁架機械手關鍵關于數控銑床左右料裝備，具有換料速度快，定位準高精度，運作平穩，調試簡易，返修靈活，使用期長等優勢；桁架機械手智能機器人具有優良的根據性。

自動化桁架機械手可實際快讀拆換盤類與工裝夾具，敏捷調機，適用大部分零件加工的使用，考慮不一樣類型規格的數控銑床全自動左右料的出產工藝流程規則。